Miasta królewskie cieszyły się szczególnymi przywilejami nadanymi przez monarchów. Posiadały własne sądy, prawo do organizowania jarmarków i reprezentację w sejmikach ziemskich.
Do największych zaliczały się: Kraków, Poznań, Lwów, Gdańsk i Wilno — każde z nich stanowiło regionalne centrum handlu, kultury i administracji.